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Localisation par trilatération ( moindres carrés non linéaires pondérés )


J'écris une application pour la localisation de balises et je recherche une formule qui, compte tenu des balises de positions connues et de la distance de la cible, trouve la position cible.

par exemple.

étant donné la balise1 située à (x1,y1), la distance de la cible=d1, la balise2 située à (x2,y2), la distance de la cible=d2… trouver la position de la cible

J'ai recherché une question qui semble être utile : algorithme de trilatération pour n nombre de points

mais pour la formule dans le site Web ci-dessus:

fit = NonlinearModelFit[data, Norm[{x, y} - {x0, y0}], {x0, y0}, {x, y}, Weights -> 1/observations^2]

Je n'ai pas d'idée pour implémenter cela dans l'application Android. En outre, il a déclaré qu'il utilisait un ajustement des moindres carrés non linéaires pondérés. Je l'ai recherché et il est plein d'étapes matricielles et complexes, donc je me sens perdu pour le mettre en œuvre.